一种基于安全走廊的多车协同轨迹规划优化方法

本发明公开了一种基于安全走廊的多车协同轨迹规划优化方法，属于自动驾驶领域，包括以下步骤：基于车群中无人驾驶车的实时位姿信息与无人驾驶车的矩形轮廓信息表示离散化的无人驾驶车时空走廊；以时空走廊几何信息与无人驾驶车运动时间构建目标代价函数；根据车群中无人驾驶车的位姿建立时空走廊的边界约束，结合无人驾驶车时空走廊位置信息建立避碰约束条件；根据目标代价函数与多约束条件建立混合整数二次规划模型，通过求解计算得到全局最优解，即时空安全走廊位置信息以及运动时间信息；根据上述求解得到的安全连续走廊构建无人驾驶车轨迹优化问题，通过计算优化生成无人驾驶车运动轨迹。本发明能够得到无碰撞基础下的无人驾驶车最快通行轨迹，提高多车群整体通行效率。