一种滚装船狭长甲板空间内车辆路径规划方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种滚装船狭长甲板空间内车辆路径规划方法及系统，该方法通过设定算法参数后，输入车辆信息以及起始位置和目标位置，利用改进的Bi‑RRT算法交替拓展起始树和目标树，并进行节点优化和路径平滑处理，最终生成车辆路径。本发明基于障碍物顶点外拓的目标偏置采样策略，可以增强搜索过程中避障能力；通过将冗余节点两次筛除，有效的保证了节点质量，可保证车辆路径的快速生成；利用可变步长(大步长、中步长和小步长)的方式提高节点的拓展搜索能力；最后使用圆弧优化的方式平滑路径，保证路径符合车辆行驶特性。利用该方法可以提高算法搜索速度和避障能力，使车辆快速生成起点至目标点的平滑路径。