扑翼飞行器的控制方法、装置、设备、介质及扑翼飞行器

本发明涉及扑翼飞行器技术领域，公开了扑翼飞行器的控制方法、装置、设备、介质及扑翼飞行器，该方法包括：获取扑翼飞行器待调整参数的当前状态量，并确定待调整参数的当前期望值；确定当前期望值与当前状态量之间的当前偏差，以及当前偏差的当前变化率；对当前偏差和当前变化率进行模糊化，并根据预设的模糊控制规则对模糊化后的当前偏差和当前变化率进行模糊推理，确定与控制量相关的模糊推理结果；根据模糊推理结果确定相应的当前控制量；根据当前控制量控制用于调整待调整参数的执行机构。本发明可以生成具有预测效果的控制量，基于该控制量可以提前做出一定的动作，能够克服扑翼飞行器响应慢的问题，避免扑翼飞行器的控制响应滞后。