一种转角坡口焊接规划的方法和装置

本发明涉及一种转角坡口焊接规划的方法和装置，属于机器人焊接技术领域，其中，该方法包括：获取目标转角坡口的若干个点云数据；对所述若干个点云数据进行配准，得到目标转角坡口的横截面的形状；基于所述横截面的形状确定焊接策略，并基于焊接策略确定初始焊接参数；构建目标转角坡口的焊接热过程模型；对焊接热过程模型的初始焊接参数进行优化，得到优化后的焊接参数；基于优化后的焊接参数和焊接策略确定目标转角坡口的焊接轨迹；对焊接轨迹对应的焊枪摆动速度规划，确定焊接速度；基于焊接轨迹和焊接速度对目标转角坡口进行焊接。本发明提高了钢结构转角坡口自动化焊接的效果。