一种微纳米机器人集群关节腔内操纵及定位成像系统与方法

本发明公开了一种微纳米机器人集群关节腔内操纵及定位成像系统与方法。该成像系统包括红外成像系统和用于操纵微纳米机器人集群的磁控机械系统，所述红外成像系统包括沿光路设置的激发光源、扩束元件、光路转发装置、滤光装置和短波红外传感器，以及与所述短波红外传感器通讯连接的图像处理与显示装置；所述磁控机械系统包括组合机械臂单元和机械臂控制单元，所述组合机械臂单元的操作端设有磁极。该系统利用近红外窗口的低组织散射特性，先关节内注射荧光探针作为发光背景信号，再注射微纳米机器人(不发光为黑影)，便能实现微纳米机器人与周围组织的高对比度成像；同时，光学实时图像的反馈机制能提高操控的效率，有效缩短时间。