爬壁清洗机器人及控制方法

本申请实施例提供一种爬壁清洗机器人及控制方法。爬壁清洗机器人用于清理管道，爬壁清洗机器人包括爬壁清洗模块和卷扬拉伸模块。爬壁清洗模块包括清洗机构和变径支架组件，变径支架组件能够相对于清洗机构收缩或伸展以使爬壁清洗模块适应不同规格内径的管道。卷扬拉伸模块的第一卷扬装置通过第一钢索与爬壁清洗模块的第一端部的正中心位置连接，第二卷扬装置通过第二钢索与爬壁清洗模块的第二端部的正中心位置连接。由于钢索连接在爬壁清洗模块两端的正中心位置，在转弯过程中，驱动力相对集中在爬壁清洗模块的中心以维持整体平衡。驱动力引导爬壁清洗模块沿着转弯方向前进，减少因偏心受力而导致爬壁清洗模块倾斜、扭转或与管道发生碰撞。