控制车辆的方法、装置、终端及车辆

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法、装置、终端以及车辆。该方法应用于终端，方法包括：在车辆处于泊车失败场景的情况下，向车辆发送脱困指令，以及，显示第一脱困界面，脱困指令用于指示车辆进入脱困模式，第一脱困界面包括车辆的第一场景图像；获取在第一场景图像中选择的启发位置；向车辆发送启发位置，以使得车辆根据启发位置进行重规划。本申请实施例提供的技术方案，在车辆自动泊车失败时，无需驾驶员重新进入驾驶位辅助车辆的自动泊车，提高车辆在泊车失败场景下的后续处理方案的便利性，提高用户的驾车体验。