一种基于二型模糊控制的智能半挂车轨迹跟踪控制方法、系统及设备

本发明公开了一种基于二型模糊控制的智能半挂车轨迹跟踪控制方法、系统及设备，通过拉格朗日方法建立了半挂车的动力学模型，此动力学模型精准模拟了车辆状态，并搭建轨迹跟踪模型；设计了一个二型模糊控制器，在处理牵引车跟踪误差之外，将挂车跟踪误差受到的不确定性干扰涵盖。这种双层次的不确定性处理提升了模糊控制系统在复杂环境下的适应性和鲁棒性。使用粒子群优化算法对二型模糊控制器的参数进行优化，有效提升了控制器精度，显著降低了控制器参数设计难度。在智能商用半挂车的实际行驶过程中显著提升了轨迹跟踪精度，保证了智能商用半挂车在大载荷、高车速下的安全性。