一种动态环境下激光SLAM建图定位方法与系统

本发明公开了一种动态环境下激光SLAM建图定位方法与系统，包括：采集动态环境下的点云信息以及IMU测量数据；数据预处理模块利用IMU数据进行预积分用于去除点云畸变；位姿估计模块利用IMU测量信息与点云特征匹配实现基于误差卡尔曼滤波的定位；动态点滤除模块将三维点云以二维图像的方式保存，基于同像素处点云变化情况判断是否为动态点，最后进行聚类剔除输出只包含静态场景的点云；回环检测模块基于上述静态场景点云提取描述子，通过ICP匹配矫正位姿偏差。本发明有效解决建图定位场景中出现动态物体干扰的场景，使动态点不干扰定位，让地图中不包含移动物体产生的鬼影，为后续导航等提供帮助，提升建图定位的鲁棒性和准确性。