一种水下机器人作业用柔性手故障预测方法

本发明公开了一种水下机器人作业用柔性手故障预测方法，属于故障预测技术领域，其步骤为：获取传感器单元采集的历史故障数据进行预处理，进行特征筛选，基于时间卷积网络‑双向门控递归单元神经网络构建故障预测模型，引入混沌机制和交叉变异改进沙猫算法对故障预测模型进行超参数优化，得到优化后的故障预测模型，将柔性手在线运行数据输入到该模型中，进行故障预测。本发明能够提高故障诊断精度，有效的故障预测和维护措施可以减少设备的长期维护成本，提高整体经济效益。