一种基于复杂环境下改进A＊算法的路径规划方法

本发明公开了一种基于复杂环境下改进A*算法的路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。针对传统A*算法在复杂环境中在规划路径时搜索不必要区域的问题，通过构建地图模型；读取机器人在地图中的节点坐标，并将起始节点设置为当前节点；对A*算法代价函数中从当前节点到目标节点的估计代价h(n)进行改进，引入全局障碍物比例和局部障碍物比例，同时对当前节点的邻域节点分配优先级，得到路径点；用多阶段路径优化算法对A*算法规划的路径进行拐点优化；根据多阶段路径优化算法优化的路径，识别路径附近的凹型障碍物区域，逐步扩展并填充凹型障碍物区域。本发明相比于传统的A*算法显著提升了规划效率，大幅改善路径的整体质量。