一种水下机器人自主深度追踪控制方法及水下机器人系统

本发明公开一种水下机器人自主深度追踪控制方法，包括：S1:构建水下机器人主体的水动力模型和控制模块；S2:输入脐带缆遥控所述水下机器人主体的几何和物理参数；S3:计算所述水下机器人主体在定常状态下的稳定解；S4:引入控制机构在时间步n的控制动作；S5:在CFD分模块计算所述水下机器人主体所受的水动力载荷和所述控制机构所产生的控制力；S6:求解所述水下机器人本体水动力模型主程序分模块；S7:输出所述时间步n中所述水下机器人主体和所述脐带缆的动力参数；S8:若数值模拟还没有完成，令n＝n+1，根据操作任务要求在控制分模块中向所述水下机器人的所述控制机构发出操作指令，回到S4；否则所述数值模拟结束，输出全部计算结果。本发明用于水下机器人。