机器人控制方法、机器人、电子设备及介质

本申请提供了一种机器人控制方法、机器人、电子设备及介质，该机器人控制方法包括：获取机器人中并联关节结构的第一状态信息，其中，并联关节结构包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节、多个连杆以及直线推杆驱动器；基于并联关节结构包含的三角形的边角关系，根据第一状态信息计算并联关节结构的第二状态信息，其中，第一状态信息表征如下两项中的一项，第二状态信息表征如下两项中的另一项：直线推杆驱动器的推杆长度参数、以及第一连杆和/或第二连杆相对于固定连杆的角度参数；根据第二状态信息控制机器人动作。本申请的技术方案能够提高机器人控制过程的计算效率以及计算结果的精确度。