一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行方法

本发明涉及一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行方法；本发明提出的系统由一体式工控机、AGV移动平台、协作机器人、拧紧末端执行器、工业相机及其配件组成；协作机器人安装在AGV移动平台上，拧紧末端执行器和工业相机及其安装在其末端，整个系统则由一体式工控机控制。通过视觉标识方法，并结合设计的多层筛选方法，可获得待拧紧螺栓中心的精确位置；同时针对不同预拧紧情况设置不同的进给方式，实现自动寻帽，和保障拧紧到位；此外过添加反作用力臂抵消了拧紧过程中的反作用力避免机器人损伤。本发明提出的拧紧系统及运行方法，既具有极高的灵活性，又能适应复杂的拧紧环境，既保证拧紧工作的准确性，又提高了工作效率。