一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手

一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手，涉及智能机器人技术领域。手掌组件安装五个手指组件，手指组件采用连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动手指，手掌组件采用模块化的刚柔混合手掌，手掌组件内侧中间位置固定安装缠绕电机并连接传动缠绕轮，五个手指组件的腱绳引出端通过腱绳导向限位机构进行导向与约束后与缠绕轮连接固定，缠绕轮旋转缠绕能够同时实现五个手指组件的弯曲动作和手掌组件向内侧拉紧聚拢。采用一个缠绕电机同时控制手掌组件和五个手指组件的弯曲动作，有效实现掌指之间的协同运动，提供灵活的抓握功能，在仿真度、舒适性、操作性和成本效益方面具有显著优势。