一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指

一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。齿轮箱内部的主动锥齿轮与驱动电机连接传动，从动锥齿轮连接蜗杆,连接座固定在齿轮箱顶端，中间位置安装转轴套设蜗轮与蜗杆啮合，指节外壳末端与蜗轮转动连接，摆动臂末端与连接座前侧边缘铰接，顶端设置限位槽滑动安装滑杆，驱动臂末端与蜗轮表面后侧边缘铰接，顶端与滑杆内侧端铰接，指尖组件包括柔性基底和刚性骨架并设置弹簧，与指节外壳顶端铰接，滑杆外侧端铰接设置刚性支杆嵌入指尖组件。刚柔混合传动机制结合欠驱动设计，简单易行，满足仿人假肢手指在尺寸、重量、集成度和抓取包络方面的需求，具有耦合‑自适应运动的特点，提升灵活性和舒适性。