一种利用全局优化算法对机器人离线程序进行校准的方法、系统、计算机程序产品及可读存储介质

本发明公开了一种利用全局优化算法对机器人离线程序进行校准的方法、系统、计算机程序产品和可读存储介质。所述方法包括：根据理论基准坐标系、理论基准坐标系偏差矩阵、工具坐标系偏差矩阵和每个工艺点的转换矩阵对每个工艺点位置进行调整；利用全局优化算法对调整后的每个工艺点的位置进行优化，得到最优的理论基准坐标系偏差矩阵、工具坐标系偏差矩阵；利用最优的理论基准坐标系偏差矩阵、工具坐标系偏差矩阵校准机器人的基准坐标系和工具坐标系。利用本发明可在不占用生产线的情况下，对生产线所有机器人的基准坐标系及工具坐标系进行校核，提高了离线程序中的工艺数据点的精度，使得离线程序中所有工艺数据点与实际点位置偏差在合理范围内。