一种中空的机械可逆向驱动的机械腕关节及机械臂

本发明公开了一种中空的机械可逆向驱动的机械腕关节及机械臂，用于实现核心机械关节的功能仿真。包括：包括通过第二转轴相互连接的中空第一框体和第二框体，第一框体与第一转轴连接，四个驱动装置设置在第二框体，驱动第一框体绕第一转轴左右转动，驱动第二框体绕第二转轴左右转动。该机械腕关节结构简单紧凑，内部中空利于连接件的排布，并且机械可逆向驱动，提高人机交互的安全性，更全面的实现机械腕关节的仿真功能。