基于路侧传感器增强远处物体标注的系统和方法

实施例可以提供一种用于采集用于自动驾驶应用的训练数据的数据采集系统。所述系统可以包括安装在数据采集车上的车载激光雷达装置、路侧激光雷达装置、帧对齐子系统和帧叠加子系统。车载激光雷达装置用于在数据采集车移动时采集第一连续帧流。路侧激光雷达装置用于在保持静止时采集第二连续帧流。帧对齐子系统用于在时域和空间域上将路侧激光雷达采集的第二连续帧流与车载激光雷达采集的第一连续帧流对齐。帧叠加子系统用于将第二连续帧流中的一个帧叠加到第一连续帧流中对应的帧上，从而促进第一连续帧流中物体点云的增强。