一种基于数据驱动的多自主移动机器人动态协同运输作业方法

本发明提供一种基于数据驱动的多自主移动机器人动态协同运输作业方法，属于多自主移动机器人轨迹规划与跟踪控制领域。首先，规划出符合各个自主移动机器人运动学特性和安全性的可行全局轨迹；其次，得到各个轨迹点的速度信息。然后，对具备速度信息的可行全局轨迹进行处理得到可具体执行的局部参考轨迹，并对局部参考轨迹进行拟合得到局部期望轨迹。最后，对局部期望轨迹进行跟踪，并调整控制参数，完成多自主移动机器人动态协同运输作业。本发明能够提高机器人轨迹跟踪精度和稳定性；通过实时的局部轨迹规划和基于强化学习的自适应调参方法，在保证多自主移动机器人动态协同运输作业的同时，提高多自主移动机器人系统的安全性和抗干扰能力。