低空动态目标跟踪和轨迹预测装置及方法

本发明涉及低空动态目标跟踪和轨迹预测装置及方法，所述的方法包括以下步骤：深度相机采集动态目标的RGB图像和深度图像，视觉惯性里程计采集位姿信息，并传送到上位机；基于轻量级目标检测算法，上位机对所述RGB图像目标进行检测，获取目标位置特征和目标形状特征；基于卡尔曼滤波算法对目标状态进行估计和预测，得到目标状态信息和目标预测信息；基于匈牙利算法，关联匹配每个目标在当前时刻的检测状态信息与上一时刻目标预测状态信息，更新目标位置特征和目标形状特征，实现目标状态跟踪。本发明实现环境中动态目标跟踪，实时获取目标三维位置、速度和加速度，并基于目标跟踪状态，进行基于目标运动预测方程动态目标空间轨迹预测位置预测。