一种水下机器人样品识别抓取方法和系统

本发明提供了一种水下机器人样品识别抓取方法和系统，方法包括：水下机器人采用双目摄像头实时获取采集的图像信息，利用目标检测模型实时检测所述图像信息中的目标样品数量和类型；根据所述图像信息判断识别的所述目标样品类型在水下的姿态信息，并根据所述目标样品类型和姿态信息自动生成对应目标样品类型的采样机构的动作指令；根据所述双目摄像头自动检测对应类型的目标样品在水下相对于所述双目摄像头的深度信息，根据所述目标样品的深度信息、目标样品的姿态信息自动调整对应采样机构的动作姿势；若采样成功，则获取所述图像信息中识别的所有样品的深度信息，并选择所述深度信息最小的样品作为新的目标样品进行采样操作。