一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法

本发明公开了一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法，涉及自动化控制技术领域，通过收集水下机器人作业过程中的环境数据和水下机器人数据，构建作业数据集合S，进行特征提取，获取加速度波动系数和姿态角速率波动系数，并汇总计算获得稳定性评分WD，评估水下机器人的作业状态，并在水下机器人的作业状态异常时，预测未来时间点t+k的水流数据，结合机器人动力学模型，获取水下机器人调整推力，并使用遗传算法，获取水下机器人的最优推力分配方案，控制水下机器人执行作业任务，能够有效应对强湍流和水流反向，降低水下机器人的操作失败和损坏风险，提高水下机器人的作业稳定性和安全性。