基于目标优化的矿井无人机应急充电方法

本发明提供了一种基于目标优化的矿井无人机应急充电方法，涉及无人机充电技术领域，方法主要包括：通过对无人机的电池进行建模，获得电池的等效电路模型；根据等效电路模型和电池的充电功率建立以充电时间最短为优化目标的第一目标函数；根据充电完成后电池的电量建立以飞行时间最长为优化目标的第二目标函数；为第一目标函数和第二目标函数的优化设置约束条件；求解第一目标函数和第二目标函数。本发明方法在总充电功率有限的情况下通过调整分配给无人机电池的充电功率，实现在最短时间内保证无人机电量满足起飞和续航要求，保证无人机在出现故障或者矿井存在事故等紧急情况下能有效回收，避免坠机的同时，使无人机及时飞离矿井。