基于位置及障碍约束的机器人冗余姿态规划方法及系统

本发明公开了基于位置及障碍约束的机器人冗余姿态规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：基于冗余姿态空间及已知的机器人路径位置点，生成机器人的规划路径，所述规划路径使用位置空间及姿态空间表示；构建近似关键碰撞平面；基于所述近似关键碰撞平面上障碍物信息及冗余姿态空间，计算可行姿态区域；估计出优先采样姿态区域；在位置空间及姿态空间内持续采样，获取位姿节点以扩展随机搜索树，直至到达目标节点，获得一目标路径；迭代随机搜索树扩展操作以获取更多目标路径，在获取的所有目标路径中选择总成本最低的一条目标路径。本发明可提高冗余姿态规划的探索效率，确保工艺的完整性和安全性，且具有较强的适用性。