一种机器人控制模型的训练方法和装置

本申请提供一种机器人控制模型的训练方法和装置，方法包括：确认目标节点携带的第一训练频率标识符合预设条件；确定所述目标节点对应的第二训练频率标识；根据各节点上报的机器人训练数据更新当前训练轮次对应的第二私密数据优先级；将完成当前轮次联邦学习训练的模型参数、所述第二私密数据优先级和第二训练频率标识下发给所述目标节点。本发明实施例提供的机器人控制模型的训练方法和装置，从训练数据的私密性和稀缺性两个维度来评估各参与方节点的贡献度，并根据贡献度来控制各节点参与联邦学习训练的频率，又提升了所训练处的全局模型的数据一致性，从而避免模型性能下降、训练效率降低、过拟合风险增加等情形的发生。