一种面向实时决策的无人机集群动态任务重规划框架

本发明公开了一种面向实时决策的无人机集群动态任务重规划框架，可建立无人机集群任务执行场景与分层优化问题模型，基于模拟退火增强的K‑medoids聚类算法计算最优任务分组与无人机编队部署，增强应对变动能力，稳固部署效果；基于目标导向信念空间多智能体强化学习算法实时计算任务重分配结果，借信念导向经验回放、多智能体深度Q学习等机制，提升训练效率，加快策略收敛。其先建立含任务场景、分层优化模型；再以SADCK‑Medoids算法求最优任务分组与编队部署；后用GOBS‑MARL算法达成子组实时任务重分配；该框架精准求解无人机集群任务规划与重规划，有力提升任务执行效率与系统稳定性，确保在复杂动态环境下高效协同运作。