一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄

本发明属于重载装配的建筑机器人技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄。本发明包括：U型导轨、滑动设置于U型导轨上的滑动机构、滑轨锁紧装置、剪叉式伸缩装置、手柄端锁紧装置以及固设有操作握把和六维力传感器的手柄操作平台；U型导轨开口向上固设于吸盘机构背面；剪叉式伸缩装置的一端通过两个转动连接杆与手柄操作平台转动连接，另一端与滑动机构固定连接，且滑动机构上设置有滑轨锁紧装置；其中一个转动连接杆上设有手柄端锁紧装置。本发明能够灵活调整并固定手柄的位置，借助手柄上的传感器能够精准地达成与机器人之间力的交互，全方位提升了作业的安全性与高效性。本发明可以广泛应用于预制构件安装的人机协作。