车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质

本申请提供了一种车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。将离散点集合拟合成N次多项式的目标曲线，由于N≥5，可以更准确完整的表征真实的车道边界的形态，可靠性高。由于可以更准确完整的表征真实的车道边界的形态，如此可以准确地识别目标曲线是否为S形曲线。在识别到目标曲线为S形曲线的情况下，将S形曲线的离散点集合、车辆当前的运动状态数据输入到预配置的模型预测控制算法中，以输出使得车辆在S形曲线的车道中行驶时的转向角之和最小的目标行驶轨迹，可以使得车辆的横向摆动较小，行车稳定性高，进一步提高了行车安全性和用户的驾驶体验感。