一种scara类机器人运动学逆解方法及系统

本发明公开了一种scara类机器人运动学逆解方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：配置scara机器人各关节的运动范围；S2：根据当前末端位姿，构建各关节的运动学俯视图；S3：根据当前末端位姿，确定第二关节和第四关节的配置变量；S4：根据当前末端的位置和姿态角，以及第二关节和第四关节的配置变量，求解每一关节的位置或姿态。本发明提供一种scara类机器人运动学逆解方法及系统，从而可以对因丝杠花键轴导致第三关节和第四关节发生耦合运动的scara机器人进行运动学逆解的求解，以及减少在scara机器人运动学逆解求解过程中的情况划分，减少逆解个数，从而提高运动学逆解的计算效率。