基于电动车辆悬挂系统响应的非结构化路面高程估计方法

本发明公开了一种基于电动车辆悬挂系统响应的非结构化路面高程估计方法，所述方法包括：构建簧载系统动力学模型以及考虑路面附着变化的多尺度轮胎模型集；将簧载系统动力学模型和轮胎模型集结合，形成涵盖多种驾驶工况的车辆悬挂系统动力学模型集，根据工况划分选择当前工况下匹配度最高的悬挂系统动力学模型；以所述匹配度最高的悬挂系统动力学模型为基础构建非线性容错滤波器；开发基于长序列循环神经网络的滤波增益预测模型，并将其与非线性容错滤波器融合构建统一化滤波器，实现复杂工况下非高斯时变噪声路面高程估计。通过本公开的处理方案，提高了对路面高程估计对不同工况的适应程度。