一种狭小骨性空间自主机器人避障路径规划方法及装置

本发明提供一种狭小骨性空间自主机器人避障路径规划方法及装置，涉及机器人自主路径规划技术领域。该方法包括：对于狭小骨性空间下的凹形神经根障碍物，使用Alpha‑shape算法进行紧凑包围，得到包围后的障碍物；采用改进APF算法，对机器人、预设目标点和包围后的障碍物构建人工势场；根据改进的RRT*算法以及人工势场法，得到基于改进RRT*‑APF的狭小骨性空间自主机器人避障路径规划结果。本发明有效避免了狭小骨性空间规划的路径陷入局部最优的问题，并针对凹形的复杂形状障碍物进行了有效的避障处理，最终在狭小骨性空间规划出可行的避障路径。