执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法

本发明涉及一种执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：根据无人机数量、初始位置，多目标类型任务的数量、目标类型、位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；目标类型包括点、线、区域目标；对分配任务的无人机进行路径规划，在复杂高程地图中，结合地理信息和规避区数据，为无人机规划出符合规避区和高程要求的任务路径；对分配到区域目标任务的多个无人机进行协同扫描路径规划；通过调整各无人机在区域内协同扫描的起点位置，使从起飞位置到扫描起点再到完成扫描的各无人机飞行路径长度均衡。本发明有效地提高多无人机执行多目标任务的效率。