执行多个区域任务的多无人机目标分配和路径规划方法

本发明涉及一种执行多个区域任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：获取多无人机要素信息，以及需执行的多个区域目标任务的环境要素信息；根据获取的要素信息中各区域目标任务的大小确定出对应的无人机数量需求；并构建以最小化总路径距离和最小化总成本为目标的MVRP问题，将无人机分配给各区域目标任务；进行路径规划，为各无人机规划出从起飞位置到分配的区域目标任务中进行扫描勘测的扫描路径起点，再到扫描路径终点的完整路径；使在每个区域目标任务中执行扫描任务的无人机在同一时间完成各自任务，缩短完成任务的总时间。本发明大幅提升对多区域任务目标的执行效率。