交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备

本申请涉及一种交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取机器人的待夹持对象的多个原始特征点，并获取多个原始特征点各自的三维点云数据；基于多个原始特征点各自的三维点云数据，从多个原始特征点中筛选出表征待夹持对象的几何形状的几何特征点；确定每个几何特征点的关联特征，基于每个几何特征点的关联特征，预测机器人针对每个几何特征点的夹持概率；基于夹持概率，从各几何特征点中筛选出目标夹持点，目标夹持点供机器人夹持待夹持对象。采用本方法能够提高机器人和待夹持对象之间的交互成功概率。