一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法

本发明公开了一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法，属于智能车路径规划技术领域，先依据全局路径设置采样柔性边界，缩小RRT算法采样空间，通过启发式拓展节点引导可行路径贴近全局路径，接着为搜索树节点设计度量函数选择父节点，建立客车简化模型检测碰撞，然后构建路径优化区域，利用遗传算法求解最佳避障路径，最后用贝赛尔插值方法平滑路径；本发明能够兼顾路径质量与安全性快速地规划出避障局部路径，显著地提高了车辆行驶时的安全性，有效减少车辆事故发生率。