基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置

本发明涉及基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置，包括以下：基于双目摄像头获取目标物料的第一图像以及第二图像；对所述第一图像以及第二图像进行融合处理得到待分析图像；对所述待分析图像进行边缘检测，并进行干扰边缘排除得到物料边缘，将物料边缘在所述第一图像以及第二图像中标记得到标记第一图像以及标记第二图像；基于标记第一图像以及标记第二图像提取3D信息；读取机器人机械臂坐标，并基于机器人机械臂坐标、物料位置坐标、所有障碍物位置坐标进行路径规划得到规划路径；基于规划路径控制机械臂进行物料抓取。本发明不仅能够满足机器人的自适应物料抓取，还能够提高机械臂的物料抓取成功率与效率。