一种基于UUV巡航与二维声纳的水下三维重建方法与系统

本发明公开了一种基于UUV巡航与二维声纳的水下三维重建方法与系统，系统包括UUV运载平台、环境感知模块、数据处理模块、三维重建方法四部分。其中UUV运载平台承担简单的运动及控制功能，环境感知模块通过所述的三维重建方法进行数据采集，数据处理模块接收到采集到的数据后，运行三维重建算法，实现水下场景的三维重建。本发明通过UUV携带二维声纳，提出一种水下声学三维重建方法，能够以低成本、高效率、高精度实现水下结构物的三维重建，为浑浊水域中进行水下机器人运维提供环境感知保障；也可直接应用于高度浑浊水域的水下结构缺陷检测，如空洞、大面积剥落。