6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。其中，方法包括：获取被测物体的相机图像和被测物体的参考图像集合，被测物体的参考图像集合中包括被测物体在不同姿态下的6D位姿；根据被测物体的相机图像、预设目标检测模型和相机参数确定感兴趣物体的初始平移向量；根据被测物体的相机图像和被测物体的参考图像集合确定被测物体的初始旋转向量；根据被测物体的相机坐标、被测物体的初始平移向量和被测物体的初始旋转向量确定被测物体的初始6D位姿；根据被测物体的初始6D位姿和被测物体的参考图像集合确定位姿残差，并根据位姿残差对被测物体的初始6D位姿进行更新，以确定被测物体的目标6D位姿。