一种基于BIM的建筑工地机器人自动导航方法

本发明公开了一种基于BIM的建筑工地机器人自动导航方法，涉及智能机器人技术领域，包括以下步骤：S1、环境感知与预测，S2、候选路径生成，S3、多目标优化,S4、控制执行与滚动更新,该基于BIM的建筑工地机器人自动导航方法中，通过环境感知与预测可以实现时空联合建模，同时考虑障碍物的空间位置和时间维度上的运动趋势；通过候选路径生成可以轻量化优化，通过有限候选路径降低计算复杂度，提高了计算速度，从而来提高导航响应速度；通过多目标优化和控制执行与滚动更新障碍物碰撞检测，可以适合不同场景。