一种清洁机器人

本申请提供一种清洁机器人中，该清洁机器人包括底盘架、至少一个主驱动轮、至少一个辅助驱动轮以及驱动组件；本申请中通过驱动组件控制底盘架和辅助驱动轮从回收状态向抬升状态运动，直至辅助驱动轮接触到跃升后的工作平面；通过将辅助驱动轮抬高，来提高辅助驱动轮的越障能力；并且还通过驱动组件在底盘架和辅助驱动轮从抬升状态向回收状态运动过程中，控制至少一个主驱动轮运动到跃升后的工作平面；此时可通过驱动辅助驱动轮和主驱动轮协同带动清洁机器人运动，完成主驱动轮的越障，有利于提高清洁机器人的整体越障能力，进而有利于提高清洁机器人及清洁机器人的使用性能。