基于嵌入式视觉的草坪修剪机器人环境感知方法及装置

本发明涉及基于嵌入式视觉的草坪修剪机器人环境感知方法及装置，选择使用YOLOv11实例分割模型来进行目标识别；为了实现模型的轻量化处理，更换了原模型的激活函数，并将所述训练数据集训练基于YOLOv11实例分割轻量化处理的神经网络模型，获得特征提取模型；接着，优化YOLOv11实例分割模型输出结构，并将所述特征提取模型在优化后的YOLOv11实例分割模型中导出为与具体嵌入式部署平台兼容的中间模型格式得到中间模型；随后，基于所购嵌入式芯片官方提供的PTQ方案量化转化流程，编写模型量化程序，将中间模型由FP32压缩为INT8格式，获得量化后的模型；最后，通过编写量化后的模型的推理程序并将其部署至目标嵌入式芯片上，实现机器人对草坪环境的智能感知与目标识别。