双影像引导机器人最优轨迹规划方法、系统、介质及设备

本发明涉及影像引导机器人技术领域，本发明公开了双影像引导机器人最优轨迹规划方法、系统、介质及设备，包括：通过路径速度解耦形式将任务空间约束转换为参数空间约束，在参数空间约束中规划轨迹参数；基于规划的轨迹参数，通过双影像引导机器人参数化轨迹函数，得到双影像引导机器人同步时间最优轨迹；其中，在双影像引导机器人参数化轨迹函数中，左右机器人参数化轨迹均对于轨迹参数符合链式化求导法则，左右机器人参数化轨迹满足同步运动约束，右机器人轨迹参数与左机器人轨迹参数满足几何关系，且符合链式化求导法则。简化了轨迹规划过程，提升了规划效率，且能够保证规划轨迹的时间最优性，实现了前述约束受限下最短时间的双影像引导机器人轨迹运动。