受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置

本申请提供一种受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置，涉及机器人控制领域。其中，电子设备将机械臂作业空间中的障碍物简化为包裹障碍物的简化图形；并获取机械臂的多个末端位姿；然后，对于每个末端位姿，根据与末端位姿对应的逆运动学解，确定与逆运动学解对应的肩肘连线以及肘腕连线；其中，肩肘连线表征机械臂的肩部与肘部之间的连线，肘腕连线表征机械臂的肘部与腕部的连线。最后，将简化图形与肩肘连线以及肘腕连线进行碰撞检测，得到机械臂规避障碍物的臂角范围。如此，通过将障碍进行简化提高了碰撞检测的效率，从而能够快速得到机械臂的可行臂角范围。