机器人示教轨迹优化方法、装置及机器人

本申请提供一种机器人示教轨迹优化方法、装置及机器人。本申请基于初始示教轨迹中包括的多个采样点生成多个采样组，针对每一采样组，根据该采样组包括的状态信息，确定机器人在该采样组包括的采样点之间的运动状态，并根据机器人在多个采样组对应的运动状态，从多个采样点中选取多个参考采样点，进一步根据参考采样点生成目标示教轨迹，以基于目标示教轨迹控制机器人进行循迹。本申请通过机器人在多个采样组的运动状态确定出其运动状态发生变化的采样点，根据其运动状态发生变化的采样点对初始示教轨迹进行优化，能够将冗余操作带来的无关采样点筛除，使得目标示教轨迹更加平滑顺畅，提升了机器人在循迹过程中的稳定性和流畅性。