机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：获取目标轨迹点，对所述目标轨迹点进行拟合，获得目标轨迹曲线；基于所述目标轨迹曲线确定目标方向，根据所述目标方向确定方向偏差；基于所述目标轨迹曲线确定目标位置，根据所述目标位置确定位置偏差，根据所述位置偏差确定目标关节角度，根据所述目标关节角度确定关节角度偏差控制策略；基于所述目标轨迹曲线确定目标曲率；根据所述方向偏差、所述关节角度偏差控制策略和所述目标曲率确定轨迹跟踪策略，用于提升超冗余机器人在轨迹追踪时的运动平滑性。