基于空地无人协同系统的动态目标智能追踪方法和系统

本申请公开了基于空地无人协同系统的动态目标智能追踪方法和系统，获取空、地设备运动学信息，构建环境地图并获取动态目标初始位置；依据运动学信息确定系统状态向量，建立状态方程与观测方程，提取运动学状态方程；运用扩展卡尔曼滤波的预测与校正过程更新系统状态估计和协方差矩阵；建立误差状态方程与误差协方差矩阵，得到空、地设备位姿信息；空中飞行设备结合初始位置、地面环境信息与路径规划方法确定动态跟踪路径；依据位姿信息与动态跟踪路径实时控制空、地设备，实现空地协同追踪动态目标。本申请显著提升了空地无人平台的整体协同性能，有效降低了因平台单独执行任务而产生的效率损耗，提升了对动态目标的追踪能力与任务执行效率。