一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统

一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的外骨骼机器人采用刚性驱动以实现关节屈伸或展收等动作，导致其机械结构复杂、体积大、重量重和惯性大的问题。本发明包括绑带、正向线轮、反向线轮、线轮驱动机构和鲍登线，绑带固定于肢体，其中一根鲍登线的一端缠绕于正向线轮上，另一端固定于绑带上，另一根鲍登线的一端反向缠绕于反向线轮上，另一端固定于绑带上；线轮驱动机构被配置于躯干上并可在预紧阶段驱动正向线轮和反向线轮的反向转动，以实现收线预紧，在工作阶段驱动正向线轮和反向线轮同步同向转动，并通过两根交替收、放的鲍登线向发力肌群施加矫正力，以矫正穿戴者的动作。