一种极简型双尾推单垂推的欠驱动UUV动力学模型

本发明公开了一种极简型双尾推单垂推的欠驱动UUV动力学模型，属于UUV技术领域，包括以下步骤：步骤1：构建极简型双尾推单垂推的欠驱动UUV模型；步骤2：构建极简型双尾推单垂推的欠驱动UUV坐标系统；步骤3：计算偏航运动中的推力；步骤4：计算俯仰运动中的推力。本发明中，根据推力数据更准确地控制潜航器的动态行为(加速度、角加速度、姿态角)，为运动学模型提供关键输入参数，运动学模型利用这些数据更准确地预测UUV的位置和姿态，从而显著提高了操控精度和运行稳定性，本发明为极简型双尾推单垂推的欠驱动UUV的运行控制和轨迹规划提供了可靠的物理和数学基础，增强了其在复杂水下环境中的适应性和任务执行能力，具有重要的应用价值。