一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法

本发明涉及伺服系统运动规划技术领域，公开了一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法，运动指令生成模型的构建过程包括：通过时间B样条曲线定义运动指令，得到运动指令的表达式；将进给系统视为双质量欠阻尼柔性系统，分析系统的谐振频段；根据所述谐振频段，构建小波包系数矩阵，提取出所述运动指令的谐振频段能量；利用最小二乘法，最小化所述运动指令在时频域中能够激发系统谐振的能量，并引入运动学约束，建立运动指令生成模型。本发明在频域上实现最小化运动指令中易激发产生共振的频率段，在时域上实现运动指令的能量最优，旨在从根本上减少在高速运动过程中易产生的共振现象。